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182
src/ESP32CAN.cpp
182
src/ESP32CAN.cpp
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@ -1,20 +1,172 @@
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#include "ESP32CAN.h"
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||||
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||||
int ESP32CAN::CANInit()
|
||||
{
|
||||
return CAN_init();
|
||||
}
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||||
int ESP32CAN::CANWriteFrame(const CAN_frame_t* p_frame)
|
||||
{
|
||||
return CAN_write_frame(p_frame);
|
||||
}
|
||||
int ESP32CAN::CANStop()
|
||||
{
|
||||
return CAN_stop();
|
||||
}
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||||
int ESP32CAN::CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter)
|
||||
{
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||||
return CAN_config_filter(p_filter);
|
||||
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANInit(gpio_num_t tx_pin, gpio_num_t rx_pin, ESP32CAN_timing_t baud) {
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||||
/* initialize configuration structures */
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||||
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(tx_pin, rx_pin, TWAI_MODE_NORMAL);
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||||
twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
|
||||
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||||
twai_timing_config_t t_config;
|
||||
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||||
switch (baud) {
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case ESP32CAN_SPEED_100KBPS:
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||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_100KBITS();
|
||||
break;
|
||||
case ESP32CAN_SPEED_125KBPS:
|
||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_125KBITS();
|
||||
break;
|
||||
case ESP32CAN_SPEED_250KBPS:
|
||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS();
|
||||
break;
|
||||
case ESP32CAN_SPEED_500KBPS:
|
||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
|
||||
break;
|
||||
case ESP32CAN_SPEED_800KBPS:
|
||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_800KBITS();
|
||||
break;
|
||||
case ESP32CAN_SPEED_1MBPS:
|
||||
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_1MBITS();
|
||||
break;
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||||
default:
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||||
debugPrintln("TWAI: undefined buad rate");
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||||
return ESP32CAN_NOK;
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||||
break;
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||||
}
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||||
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||||
/* install TWAI driver */
|
||||
switch (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config)) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
debugPrintln("TWAI INSTALL: ok");
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_NO_MEM:
|
||||
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_NO_MEM");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
debugPrintln("TWAI INSTALL: uknown error");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
|
||||
/* start TWAI driver */
|
||||
switch (twai_start()) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
debugPrintln("TWAI START: ok");
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI START: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
debugPrintln("TWAI START: uknown error");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return ESP32_CAN_OK;
|
||||
}
|
||||
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||||
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANStop() {
|
||||
/* stop the TWAI driver */
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||||
switch (twai_stop()) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
debugPrintln("TWAI STOP: ok");
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI STOP: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
debugPrintln("TWAI STOP: unknow error");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* uninstall TWAI driver */
|
||||
switch (twai_driver_uninstall()) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
debugPrintln("TWAI UNINSTALL: ok");
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI UNINSTALL: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
|
||||
return ESP32CAN_OK;
|
||||
}
|
||||
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||||
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANWriteFrame(const twai_message_t* p_frame) {
|
||||
/* queue message for transmission */
|
||||
switch (twai_transmit(p_frame, pdMS_TO_TICKS(10))) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_TIMEOUT:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_TIMEOUT");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_FAIL:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: ESP_FAIL");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_NOT_SUPPORTED:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_NOT_SUPPORTED");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
debugPrintln("TWAI TX: unknow error");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return ESP32CAN_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANReadFrame(twai_message_t* p_frame) {
|
||||
switch (twai_receive(p_frame, pdMS_TO_TICKS(10))) {
|
||||
case ESP_OK:
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_TIMEOUT:
|
||||
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_TIMEOUT");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
debugPrintln("TWAI RX: unknow error");
|
||||
return ESP32CAN_NOK;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return ESP32CAN_OK;
|
||||
}
|
||||
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||||
// int ESP32CAN::CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter)
|
||||
// {
|
||||
// return CAN_config_filter(p_filter);
|
||||
// }
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ESP32CAN ESP32Can;
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@ -1,17 +1,58 @@
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#ifndef ESP32CAN_H
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#define ESP32CAN_H
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||||
#ifndef INC_ESP32CAN_H
|
||||
#define INC_ESP32CAN_H
|
||||
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||||
#include "CAN_config.h"
|
||||
#include "CAN.h"
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||||
#include <Arduino.h>
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||||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||
#include "freertos/semphr.h"
|
||||
#include "driver/gpio.h"
|
||||
#include "driver/twai.h"
|
||||
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||||
/* Defines ------------------------------------------------------------------- */
|
||||
#define ESP32CAN_DEBUG 1 /* 1 to serial print */
|
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||||
/* Macros -------------------------------------------------------------------- */
|
||||
#if (ESP32CAN_DEBUG == 1)
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||||
#define debugPrint(x) Serial.print(x)
|
||||
#define debugPrintln(x) Serial.println(x)
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||||
#else
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||||
#define debugPrint(x)
|
||||
#define debugPrintln(x)
|
||||
#endif
|
||||
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||||
/* typedef ------------------------------------------------------------------- */
|
||||
typedef enum {
|
||||
ESP32CAN_NOK = 0, /* not ok, something is wrong */
|
||||
ESP32CAN_OK = 1 /* ok, all seems well */
|
||||
} ESP32CAN_status_t;
|
||||
|
||||
typedef enum {
|
||||
ESP32CAN_SPEED_100KBPS = 100,
|
||||
ESP32CAN_SPEED_125KBPS = 125,
|
||||
ESP32CAN_SPEED_250KBPS = 250,
|
||||
ESP32CAN_SPEED_500KBPS = 500,
|
||||
ESP32CAN_SPEED_800KBPS = 800,
|
||||
ESP32CAN_SPEED_1MBPS = 1000,
|
||||
} ESP32CAN_timing_t;
|
||||
|
||||
/* Globals ------------------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* Function Prototypes ------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/* Class --------------------------------------------------------------------- */
|
||||
class ESP32CAN {
|
||||
public:
|
||||
ESP32CAN_status_t CANInit(gpio_num_t tx_pin, gpio_num_t rx_pin, ESP32CAN_timing_t baud);
|
||||
ESP32CAN_status_t CANStop();
|
||||
ESP32CAN_status_t CANWriteFrame(const twai_message_t* p_frame);
|
||||
ESP32CAN_status_t CANReadFrame(twai_message_t* p_frame);
|
||||
|
||||
// int CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter);
|
||||
|
||||
private:
|
||||
|
||||
class ESP32CAN
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
int CANInit();
|
||||
int CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter);
|
||||
int CANWriteFrame(const CAN_frame_t* p_frame);
|
||||
int CANStop();
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* External Globals ---------------------------------------------------------- */
|
||||
extern ESP32CAN ESP32Can;
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
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