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182
src/ESP32CAN.cpp
182
src/ESP32CAN.cpp
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@ -1,20 +1,172 @@
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#include "ESP32CAN.h"
|
#include "ESP32CAN.h"
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int ESP32CAN::CANInit()
|
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANInit(gpio_num_t tx_pin, gpio_num_t rx_pin, ESP32CAN_timing_t baud) {
|
||||||
{
|
/* initialize configuration structures */
|
||||||
return CAN_init();
|
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(tx_pin, rx_pin, TWAI_MODE_NORMAL);
|
||||||
}
|
twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
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||||||
int ESP32CAN::CANWriteFrame(const CAN_frame_t* p_frame)
|
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{
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twai_timing_config_t t_config;
|
||||||
return CAN_write_frame(p_frame);
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||||||
}
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switch (baud) {
|
||||||
int ESP32CAN::CANStop()
|
case ESP32CAN_SPEED_100KBPS:
|
||||||
{
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_100KBITS();
|
||||||
return CAN_stop();
|
break;
|
||||||
}
|
case ESP32CAN_SPEED_125KBPS:
|
||||||
int ESP32CAN::CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter)
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_125KBITS();
|
||||||
{
|
break;
|
||||||
return CAN_config_filter(p_filter);
|
case ESP32CAN_SPEED_250KBPS:
|
||||||
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP32CAN_SPEED_500KBPS:
|
||||||
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP32CAN_SPEED_800KBPS:
|
||||||
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_800KBITS();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP32CAN_SPEED_1MBPS:
|
||||||
|
t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_1MBITS();
|
||||||
|
break;
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||||||
|
default:
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||||||
|
debugPrintln("TWAI: undefined buad rate");
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||||||
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return ESP32CAN_NOK;
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||||||
|
break;
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||||||
|
}
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||||||
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|
/* install TWAI driver */
|
||||||
|
switch (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config)) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI INSTALL: ok");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_NO_MEM:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_NO_MEM");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI INSTALL: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI INSTALL: uknown error");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
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/* start TWAI driver */
|
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switch (twai_start()) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI START: ok");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI START: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI START: uknown error");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ESP32_CAN_OK;
|
||||||
}
|
}
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|
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANStop() {
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||||||
|
/* stop the TWAI driver */
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||||||
|
switch (twai_stop()) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI STOP: ok");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI STOP: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI STOP: unknow error");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* uninstall TWAI driver */
|
||||||
|
switch (twai_driver_uninstall()) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI UNINSTALL: ok");
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI UNINSTALL: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ESP32CAN_OK;
|
||||||
|
}
|
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|
|
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|
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANWriteFrame(const twai_message_t* p_frame) {
|
||||||
|
/* queue message for transmission */
|
||||||
|
switch (twai_transmit(p_frame, pdMS_TO_TICKS(10))) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_TIMEOUT:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_TIMEOUT");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_FAIL:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: ESP_FAIL");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_NOT_SUPPORTED:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: ESP_ERR_NOT_SUPPORTED");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI TX: unknow error");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ESP32CAN_OK;
|
||||||
|
}
|
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|
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|
ESP32CAN_status_t ESP32CAN::CANReadFrame(twai_message_t* p_frame) {
|
||||||
|
switch (twai_receive(p_frame, pdMS_TO_TICKS(10))) {
|
||||||
|
case ESP_OK:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_TIMEOUT:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_TIMEOUT");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_ARG:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_INVALID_ARG");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case ESP_ERR_INVALID_STATE:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI RX: ESP_ERR_INVALID_STATE");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
debugPrintln("TWAI RX: unknow error");
|
||||||
|
return ESP32CAN_NOK;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ESP32CAN_OK;
|
||||||
|
}
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|
// int ESP32CAN::CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// return CAN_config_filter(p_filter);
|
||||||
|
// }
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ESP32CAN ESP32Can;
|
ESP32CAN ESP32Can;
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@ -1,17 +1,58 @@
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#ifndef ESP32CAN_H
|
#ifndef INC_ESP32CAN_H
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#define ESP32CAN_H
|
#define INC_ESP32CAN_H
|
||||||
|
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||||||
#include "CAN_config.h"
|
#include <Arduino.h>
|
||||||
#include "CAN.h"
|
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||||||
|
#include "freertos/semphr.h"
|
||||||
|
#include "driver/gpio.h"
|
||||||
|
#include "driver/twai.h"
|
||||||
|
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class ESP32CAN
|
/* Defines ------------------------------------------------------------------- */
|
||||||
{
|
#define ESP32CAN_DEBUG 1 /* 1 to serial print */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Macros -------------------------------------------------------------------- */
|
||||||
|
#if (ESP32CAN_DEBUG == 1)
|
||||||
|
#define debugPrint(x) Serial.print(x)
|
||||||
|
#define debugPrintln(x) Serial.println(x)
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
#define debugPrint(x)
|
||||||
|
#define debugPrintln(x)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/* typedef ------------------------------------------------------------------- */
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
ESP32CAN_NOK = 0, /* not ok, something is wrong */
|
||||||
|
ESP32CAN_OK = 1 /* ok, all seems well */
|
||||||
|
} ESP32CAN_status_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef enum {
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_100KBPS = 100,
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_125KBPS = 125,
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_250KBPS = 250,
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_500KBPS = 500,
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_800KBPS = 800,
|
||||||
|
ESP32CAN_SPEED_1MBPS = 1000,
|
||||||
|
} ESP32CAN_timing_t;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Globals ------------------------------------------------------------------- */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Function Prototypes ------------------------------------------------------- */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Class --------------------------------------------------------------------- */
|
||||||
|
class ESP32CAN {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
int CANInit();
|
ESP32CAN_status_t CANInit(gpio_num_t tx_pin, gpio_num_t rx_pin, ESP32CAN_timing_t baud);
|
||||||
int CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter);
|
ESP32CAN_status_t CANStop();
|
||||||
int CANWriteFrame(const CAN_frame_t* p_frame);
|
ESP32CAN_status_t CANWriteFrame(const twai_message_t* p_frame);
|
||||||
int CANStop();
|
ESP32CAN_status_t CANReadFrame(twai_message_t* p_frame);
|
||||||
|
|
||||||
|
// int CANConfigFilter(const CAN_filter_t* p_filter);
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/* External Globals ---------------------------------------------------------- */
|
||||||
extern ESP32CAN ESP32Can;
|
extern ESP32CAN ESP32Can;
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
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